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地誕龍 オーギャ SR 自然文明 (10) クリーチャー：ジャイアント・ドラゴン/暴拳王国 23000 ■リベンジ・チャンス：各ターンの終わりに、そのターン、相手のクリーチャーが合計3回以上バトルに勝っていれば、このクリーチャーをコストを支払わずに召喚してもよい。 ■自分のクリーチャーは、それよりパワーの小さいクリーチャーにブロックされない。 ■Q・ブレイカー ■＜アバレチェーン＞自分のクリーチャーが攻撃する時、それがこのターン最初の攻撃なら、その攻撃の終わりまで、相手はクリーチャーを出せず、呪文を唱えられない。 作者：wha +関連カード/2 《地封龍 ギャイア》 《世界獣龍 テライグニス・アクアエル》 IP-06 「アイデアパック06：ジ・エクスペリメント」 カードリスト：wha 評価 名前 コメント
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センサを増やす、もしくは高性能にアナログ的な検知が出来るようにすることが出来れば、制御を細かくすることが出来るようになって 滑らかに走ることが出来るようになると思う。 さらに、センサの幅を狭めれば、効果的ではなかろうか？
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電圧・電流・消費電力ACS712 INA260 GPSAE-GYSFDMAXB 加速度・角速度・地磁気MPU9250/65 速度CAT EYE MITY8 ACS712 #ref error ：ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (width=) 仕様 測定対象：電流（MAX±30A） 出力：電圧変化 使用した大会 2016年もてぎ大会 2017年鈴鹿大会 2017年もてぎ大会 金額 https //www.amazon.co.jp/gp/product/B00JQ1XU6A/ref=oh_aui_detailpage_o04_s00?ie=UTF8 psc=1 450円（Amazon） コメント ver. 4から使われている電流センサ． 同じシリーズでMAX±5A，±20Aの商品もある模様． 本来なら数Aしか流れないのでオーバースペックのように思えるが，製作者に聞いてもなぜこれを選んだのかは分からないとの回答であった． ホール効果で電流を測定しているので，モータには近づけない方が良いと思われる． 出力電圧は電源電圧に左右されるので，プログラム側での補正が必要． INA260 #ref error ：ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (width=) 仕様 測定対象：電圧，電流，消費電力 出力：I2C 使用した大会 2018年もてぎ大会 金額 https //strawberry-linux.com/catalog/items?code=11260 1050円（ストロベリー・リナックス） コメント ver6で使用した電圧・電流センサ． 電源電圧に左右されず，補正が不要で非常に高精度．1.25mV，1.25mAまで測れる． ただそこまでの精度が必要か？という意見もある． シャント抵抗で電流を測定しているため，磁気の影響を受けないはず． AE-GYSFDMAXB #ref error ：ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (width=) 仕様 測定対象：NMEAフォーマットに準拠 出力：RS232？UART？（Tx，Rx） 使用した大会 2017年もてぎ大会 2018年もてぎ大会 金額 http //akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09991/ 2100円（秋月電子） コメント 安価で汎用性の高いGPS． 鳥人間でも使われている模様． 出力はchar型だが，ライブラリを通すとdoubleを出してきたりする． Arduinoにはdouble型が存在しないため上限8-9桁のfloat型を使わなければならないが，経度は10桁有るため収まりきらない． マイコン間でデータのやりとりをするなら，その辺をどうにかしないといけない． GPSの宿命ではあるが，標高は当てにならない． また停止しているのに真方位や移動速度が変わるという現象も起こる． CAT EYE MITY8 #ref error ：ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (width=) 仕様 測定対象：速度（回転数） 出力：電圧変化 使用した大会 2018年もてぎ大会 金額 1000円程度？ コメント 自転車用に売られている一般的なサイコン． 2本の線のうち片方はGND，もう片方は2Vの電圧がかかっている（プルアップ）． 電圧がかかっている方はタイヤが回って磁石が近づいたときに0Vになる． 再び0Vになる時間を計測し，タイヤ直径を考慮して計算すると速度が求められる． 本来のサイコンの速度表示と，マイコンで速度を求めて記録することが両立できるので便利．（おそらくどのサイコンでも可能）
https://w.atwiki.jp/hogazurou/pages/120.html
センサ系 3軸加速度センサ CDS フォトリフレクタ フォトトランジスタ
https://w.atwiki.jp/badend119/pages/27.html
加速度センサ 加速度センサから得られる情報と、活用方法を調べる。 参考サイト http //ednjapan.com/edn/articles/1205/16/news110.html
https://w.atwiki.jp/idsimon/pages/104.html
６ センサ センサは、物理量を信号(主に電気信号)に変換する電気回路構成要素である。 計測器の心臓部として使われる他、各種電子機器に組み込まれて、 状態検出や自動制御に利用される。 センサの例 変位 * 回転角センサ * ロータリエンコーダ 角速度 * ジャイロセンサ 回転数 * ロータリーエンコーダ コメント欄 名前 コメント
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気圧センサ
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【モデルロケットに加速度センサを積んで射ってみた】 概要 固体エンジンを使用したモデルロケットにペイロードに加速度センサを仕込み、打ち上げシーケンス中のロケットの加速度を記録しました。加速度センサは燃焼開始時に最大11G、平均5Gを記録しました。発射後のパラシュート展開、落下時の振動を全て記録することが出来ました。この結果を元に積分計算を行った所、ロケットの最大速度は29.6m/s、最大高度は54mと求められました。 動機 楽しい衛星を私たちは作りたいと思っています。宇宙と地上が身近になるような、面白いものが地球の上を回っていることを考えるだけでワクワクします。そこで私達はまず第一歩として、小さくても本物のロケットに何かを積んで見たいとおもいました。ロケットは物理法則に従って飛んでいきます。もし加速度が測れるとしたら、何が分かると思いますか？加速度とは力であり位置の変位の情報です。これを記録出来れば、ロケットの速度や高度、姿勢が分かります。即ちロケットの基礎データが取れます。そこで私たちは、小さな加速度センサーを作り、ロケットに搭載することにしました。 作り方 測定に当たって以下のものを用意しました。 加速度センサ 16Gまで測定可能 10ms毎に記録 α３型ロケット入る位小さい α３ロケット A-3 エンジン 全長～cm 高度100mまで飛ぶ パソコン USBシリアルポート付き 表計算ソフトが動く 知識 力学 想像力 楽しむ心 解析するためのアイディア 加速度センサの作り方(Special thanks for T-4) 材料 品名 価格 数量 URL 説明 【M3AXIS-ADXL345】3軸加速度計モジュール マルツパーツ 1575円 1 http //www.marutsu.co.jp/shohin_66030/ 加速度センサ １Ｍｂｉｔ シリアルＥＥＰＲＯＭ ＡＴ２４Ｃ１０２４Ｂ（２．５Ｖ～５．５Ｖ 270円 1 http //akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00187/ データ記録用ROM ATtiny85 ??円 1 http //www.atmel.com/devices/attiny85.aspx 制御用マイコン 1kΩチップ抵抗 ??円 2 I2Cプルアップ抵抗 1kΩチップ抵抗 ??円 1 リセットピン抵抗 1kΩチップ抵抗 ??円 1 LED抵抗 チップLED ??円 1 黄色 6mmΦLi-Po電池 600円 1 (どこから入手したかって？さあね) 基板mm*mm ??円 1 コネクタオス5ピン ??円 1 横向き コネクタオス2ピン ??円 1 横向き ショートピン ??円 1 電源スイッチ 回路図 Fig. # プログラム ソース 電池どうしような話(LiPo電池探索日記 外観 Fig. # テスト 姿勢を変えてみた。 くるくるまわるよ。 α3ロケットの作り方 Via.安城ロケット団 遊び方 わくわくする ロケットのペイロードに仕込む 電源を入れる 急いで蓋をして発射位置へ 発射する 眺める ペイロードを確認 電源断する パソコンにUSBシリアルポートを繋ぐ シリアル変換機を使用し、Teratermで接続 加速度センサをデータダウンロードモードにして電源を入れる データが下りてくる 全て選択して表計算ソフトにコピペする データを料理する 料理 データが出たら料理しましょう。美味しく出来ると嬉しい。データの海に想像力を働かせると面白いものが見えてきます。 ロケット発射1回目 データはこのような状態でした。 Fig. # 固定が甘かったのか、あまりいいデータとはいえません。 ロケット発射2回め 前回の反省を踏まえてもう一度試しました。 http //togetter.com/li/526617 にまとめました。 結果の解析 おはようございます。ロケットのペイロードに仕込んだ加速度センサーのログを紹介します。まず最初。 逆さの状態からロケットに取り付けです。X軸(青)が反転しています。ロケットを触っている為、ノイズがあります。 http //t.co/7sLIWXywvU catfish929 2013-06-30 07 16 04 紐を噛んだので一度はずしてから取り付けています。そのノイズもしっかり記録されています。 catfish929 2013-06-30 07 18 01 電源投入後5.00016.00秒です。先ほどのノイズがなくなって安定しています。私がロケットから離れて発射準備が出来た為です。 http //t.co/9m9itfBVvo catfish929 2013-06-30 07 22 11 電源投入後17.00027.00のログです。17.6秒から大きな加速度がかかっています。最大11.0G、平均5.4G。燃焼時間0.67秒。ここで、29.6m/sまで加速します。 http //t.co/AiEvSFX082 catfish929 2013-06-30 07 29 05 電源投入後18.4秒から、加速度がほぼ0になっています。自由落下状態です。ピッタリ20.54秒後にパラシュートが開いています。16Gの強烈な加速度がかかっています。ペイロードの姿勢が安定するまではぐらぐらと激しく揺れています。 catfish929 2013-06-30 07 35 22 電源投入後29040.5秒のログです。31.8秒後に着地しています。その直前に揺れが大きくなっています。これは不明です。解析すれば何なのか見えてくるかも？32037秒の間は全く変化がありません。動いていないからですね http //t.co/kfjBMtAUN8 catfish929 2013-06-30 07 39 15 37秒から先は私がペイロードを外して電源を確認しているのでくるくる回っています。 catfish929 2013-06-30 07 40 56 加速度センサーのログ欲しい人は連絡下さい。 catfish929 2013-06-30 07 42 09 まとめ 加速度センサーをペイロードに仕込んで打ち上げた 加速度センサーは機能し、ロケットの状態が把握出来た エンジンの加速度は最大12G,平均5.4G,燃焼時間0.67秒だった エンジンの燃焼終了時、ロケットは29.6m/sに加速した ロケットは54m上空まで飛んだ catfish929 2013-06-30 07 46 08 ログの品質 一回目は固定が甘く、正確に測れなかった。 二回目は非常に綺麗なデータが取れた。 ログから、数値積分によって速度、高度が算出できる程良いデータである。 目算で小学校の校舎の二倍の高度に到達していた。積分結果と考えた結果が一致している catfish929 2013-06-30 07 50 11 一連のストーリー全てがこのログに隠されています。良いデータが取れました。 catfish929 2013-06-30 07 51 09 教頭先生から 加速度センサーが欲しい 色々な応用がしたい 授業で使いたい ロケット、ミニ四駆、その他動くものに載せたデータが解析できる事を実感させたい。 catfish929 2013-06-30 07 54 32 以上です。皆様本当にご協力ありがとうございました。 catfish929 2013-06-30 07 55 24 ちなみに教頭先生からは2つは欲しい。団表は100個作るかとか言ってます^^; catfish929 2013-06-30 07 56 23 加速度センサー 回路設計 @horothewolf 様 本体製作 @catfish929 ロケット打ち上げ協力 @suzuisao special thanks 安城ロケット団 catfish929 2013-06-30 07 59 31 加速度を積分してみた 簡単ですが、速度と位置の時間経過グラフを書いてみました。綺麗ですね http //t.co/dcvt378wOJ catfish929 2013-06-30 11 24 04 単位が見切れていますね。m/sは-30～+30、mは0～60です catfish929 2013-06-30 11 26 06 理論 力学の理論です 微分、積分、いい気分♪ 次の遊び 加速度センサVer. up 気圧と磁気センサを用意して、姿勢と高度を取れるようにしたい。 加速度センサ量産計画？ みんなに使ってもらうために。 真空砲 高度70mまで飛ばす缶サット打ち上げ用の真空砲を作りたい。
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距離センサ（PSD） 距離センサ（PSD：Position Detecting Sensor）について
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センサ あらゆる情報をマイコンで取り扱うためには、電気信号に変換する必要がある。 簡単な例で言えば、ポテンショメータに代表される可変抵抗だろう。 いろいろな例を見ながら、ロボットにどのような情報を取り入れたいか考えてもらいたい。 スイッチ 押しボタン式のスイッチ。ON/OFFを検出できる。 人間に対する便利なインターフェースの一つで、マイコンで扱うのはもっとも簡単。 ただし、ボタンを押さないと(またはその逆で)端子が開放される場合は、プルアップやプルダウンをしなければならない。 押した瞬間はチャタリングが生じ、誤作動の原因となる。 チャタリング除去に関しては様々な方法がある。(一定周期でサンプリング、一定回数の確認等) コントローラを作る際にはなくてはならない存在。 ポテンショメータ 回転軸を持つセンサの一種。角度を検出できる。 内部回路はただの可変抵抗。 3端子あり、それぞれa,b,cとすると、 a-c 一定 a-b 可変 b-c 可変 となる。 a-cを電源に接続することで、a-bまたはb-cの電圧が角度の情報を持つ。 このままでは情報を取り入れることができないので、A/D変換を行いディジタル情報へ変換する。 単回転だが機械的制限のないものや、多回転で機械的制限のあるもの、単回転で機械的制限のあるものがある。 機械的制限のないものは回転数を測ることもできるが、一箇所は端子がオープンになるので、プルダウンなどの処置が必要になる。 最近のマイコンはA/D変換を内蔵しているため、簡単に角度を検出することが可能となっている。 ロータリーエンコーダ 回転軸を持つセンサの一種。角度を検出できる。 ポテンショメータとは違い、出力はパルス信号。 円盤に一定間隔で穴を開け、反対側から光を当てると、円盤を回したときにある一定のリズムで光が届くことを利用。 その回数を計測することで、回転角を知ることができる。 このままでは方向を調べることができないが、二つの穴をずらして配置することで、回転方向を知ることができる。 ICでカウントすることも可能だが、マイコンで測定することですぐに制御に用いることが可能である。 プログラミングなどである程度の知識が必要となるので、使うのは中級者以上向け。 なお、秋月で売っているロータリーエンコーダは機械接点式なのでチャタリングが発生する、要注意。光学式、磁気式であればチャタリングは発生しないが大変高価である場合が多い。 角度センサ 少し高額なセンサ。パッケージ化されているものも多い。 電源を接続するだけで傾きに応じて、出力電圧が変化する。 A/D変換することで角度を検出可能となる。 物によって、応答特性や出力電圧の変動の大きさが違うため、仕様書を読む必要がある。 加速度センサ それなりに高額なセンサ。基本的にパッケージ化されている。 電源を接続するだけで一定方向の加速度に応じて出力電圧が変化する。 A/D変換によって加速度を検出可能だが、加速度ゆえにA/D変換の速度なども重要になる。 角度センサ同様、出力は物によって違うため注意が必要である。 フォトインタラプタ,フォトリフレクタ 光を利用したセンサ。一般的には赤外線LEDとフォトトランジスタで構成されている。 フォトインタラプタはデジタル出力,フォトリフレクタはアナログ出力であることが多い。 フォトインタラプタは透過型,フォトリフレクタは反射型となっている。 フォトリフレクタはNHKのライトによる誤作動がかなり報告されているので、フォトインタラプタを推奨する。 磁気センサ 磁気を利用したセンサ。 機械的なものであれば、中に鉄心などを入れておき、磁石を近づけると反応するもの。 電気的なものであれば、ホールセンサといい、磁力を測定できるものもある。 ちなみにホールは穴という意味ではないはず。 光に比べ外乱ノイズが少ないという長所があり、外でも平気で使うことができる。 ただし発生源としてみると距離による減衰が大きいので、近距離しか使用することができない。